基于Leader-Follower的分群移动控制算法
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作者:
作者单位:

(西安邮电大学 通信与信息工程学院,陕西 西安 710121)

作者简介:

黄庆东(1976-),男,博士,副教授,硕士生导师。主要从事 自适应信号处理和机器学习方面的研究.

通讯作者:

中图分类号:

基金项目:

陕西省重点创业创新链(2020ZDLGY02-06) , 郝森, 张淼, 周赟, 姚雪茜 (西安邮电大学 通信与信息工程学院,陕西 西安 710121)


Group movement control algorithm based on Leader-Follower
Author:
Affiliation:

(School of Communication and Information Engineering,Xi′an University of Posts and Telecommunications,Xi′an 710121,China)

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    摘要:

    分布式智能体群体移动控制中,简洁高效的多任 务分群和群体移动是实现复杂群体运动控制的基础。群体运 动会受到各节点运动不统一的影响而产生震荡和波动,使群体的移动距离增加,降低了群体 移动效率。受“阻尼减 震”的启发,本文对领导者最大速度进行限制,同时调节合力组成比例,对节点间无序力进 行弱化,减小无序力对群 体移动的负面影响,突出移动方向的合力并保持适当的拓扑调节能力,使群体稳定向目标移 动;对于多任务群体,提 出一种基于Leader-Follower多任务分群方法,根据跟随者到不同领导者的层级大小,通过 简单广播应答机制实现任 务群体分割。仿真结果表明:本文分群移动控制方法通过简单应答通信,能够根据不同任务 实现快速分群,并能够更 有效的控制群体移动,降低节点的平均移动距离,有效减弱了群体波动影响。

    Abstract:

    In distributed agent group movement control,simple and efficient mult i-task grouping and group movement are the basis of realizing complex group movement control.Group movement will be affect ed by the inconsistency of the movement of each node,which will cause shocks and fluctuations,which will increase the movement distance of the group and reduce the efficiency of group movement.Inspired by the "damping shock absorption",this paper limits the maximum speed of the leader,while adjusting the composition ratio of the resultant force,weakens the disordered force betwe en nodes,reduces the negative impact of disordered force on group movement,highlights the resultant force of the movement directio n and maintains proper topology adjustment ability, so that The group moves steadily towards the target;For multi-task groups,a l eader-follower-based multi-task grouping method is proposed.According to the level of followers to different leaders,the task group segmentation is realized through a simple broadcast response mechanism.The simulation results show that the group movemen t control method in this paper can realize rapid grouping according to different tasks through simple response communicatio n,and can control group movement more effectively,reduce the average movement distance of nodes,and effectively redu ce the influence of group fluctuations.

    参考文献
    相似文献
    引证文献
引用本文

黄庆东,郝森,张淼,周赟,姚雪茜.基于Leader-Follower的分群移动控制算法[J].光电子激光,2021,32(3):323~330

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  • 收稿日期:2020-11-02
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  • 在线发布日期: 2021-03-11
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