| 王日俊,白越,续志军,赵常均,张欣,田彦 涛.基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿方法[J].光电子激光,2015,26(1):108~115 |
| 基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿方法 |
| A composite disturbance compensation method for airborne platform based on impr oved disturbance observer |
| 投稿时间：2014-07-27 |
| DOI： |
| 中文关键词: 多旋翼无人机(mUAV) 机载云台 减振装置 扰动观测器(DO) 扰动复合补偿 |
| 英文关键词:multi-rotor unmanned aerial vehicle (mUAV) airborne platform vibration dam per disturbance observer (DO) composite disturbance compensation |
| 基金项目:国家自然科学基金(11372309,61304017)和院省专项项目(2014YSHZ004)资助项目 (1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林 长春 130033； 2.中国科学院大学 ,北京 100039； 3.长春工程学院 电气与信息工程学院,吉林 长春 1300123； 4.吉林大学 通信学院,吉林 长春 130025) |
| 作者 | 单位 | | 王日俊 | 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所,吉林 长春 130033
中国科学院大学 ,北京 100039 | | 白越 | 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所,吉林 长春 130033 | | 续志军 | 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所,吉林 长春 130033 | | 赵常均 | 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所,吉林 长春 130033
中国科学院大学 ,北京 100039 | | 张欣 | 中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所,吉林 长春 130033
中国科学院大学 ,北京 100039
长春工 程学院 电气与信息工程学院,吉林 长春 1300123 | | 田彦 涛 | 吉林大学 通信学院,吉林 长春 130025 |
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| 中文摘要: |
| 针对多旋翼无人机(mUAV)机载云台的扰动补 偿需求,提出一种基于改进的扰动观测器(IDO,improved disturbance observer)的伺服控 制器与减振装 置相结合的复合补偿方法。深入分析了IDO的扰动补偿能力和鲁棒性,构建 了基于IDO的云 台伺服控制结构；依据mUAV机载云台的振动特性,设计出减振装置的结构参数 及安装位置。飞行实验表明, 引入复合补偿方法后,视轴(LOS)指向误差减小到了0.03°,振动隔 离度提高了约15dB。复合补偿方法有效地补偿了机载云 台的扰动,完全满足了mUAV机载云台扰动补偿的需求。 |
| 英文摘要: |
| In order to satisfy the demand of disturbance compensation for airborne platform mounted on multi-rotor unmanned aerial vehicles (mUAV),a composite method of disturbance c ompensation which combines vibration damper with servo controller based on improved disturbance observer (IDO) is propose d.After the in-depth analysis of the improved disturbance observer ability of disturbance compensation and ability of robustne ss,the construction of the servo control system based on the improved disturbance observer is designed.The structural p arameters of vibration damper and the installation position are presented according to the vibration characteris tics of airborne platform which is mounted on multi-rotor unmanned aerial vehicles.The flight experiment shows that after int roducing composite disturbance compensation method,the line of sight (LOS) error is reduced to 0.03°,and the vibration isol ation i s increased by about 15dB.The composite disturbance compensation method can compensate the disturbance of airborne platf orm effectively,and the method can satisfy the disturbance compensation demand of airborne platform which is mounte d on multi-rotor unmanned aerial vehicles completely. |
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